Il Castello, situato presso l'entrata del Ponte di San Giorgio, venne realizzato inizialmente a scopo difensivo come punto di avvistamento sull'intero bacino lacustre e rifugio, ma ben presto divenne simbolo della potenza della Città di Mantova, costituendo parte integrante del Palazzo Ducale.
L'edificio, eretto a partire dal 1359 a opera di Bartolino da Novara, presenta una pianta quadra con quattro torri angolari e controtorri che difendono le tre porte di ingresso munite di ponti levatoi ed un elegante portico rinascimentale progettato dall'architetto fiorentino Luca Fancelli.